Ver artigo principal: Rômulo e Remo

Conforme a versão lendária da fundação de Roma, relatada em diversas obras literárias romanas, tais como a Ab Urbe condita libri^[9] (literalmente, "desde a fundação da Cidade"), de Tito Lívio, e a Eneida, do poeta Virgílio, Eneias, príncipe troiano filho de Vénus, fugindo de sua cidade, destruída pelos gregos, chegou ao Lácio e se casou com uma filha de um rei latino.

Seus descendentes, Rómulo e Remo, filhos de Reia Sílvia, rainha da cidade de Alba Longa, com o deus Marte, foram jogados por Amúlio, rei da cidade, no rio Tibre. Mas foram salvos por uma loba que os amamentou, tendo sido, em seguida, encontrados por camponeses. Conta ainda a lenda que, quando adultos, os dois irmãos voltaram a Alba Longa, depuseram Amúlio e em seguida fundaram Roma, em 753 a.C.. A data tradicional da fundação (21 de abril de 753 a.C.^[10]) foi convencionada bem mais tarde por Públio Terêncio Varrão, atribuindo uma duração de 35 anos a cada uma das sete gerações correspondentes aos sete mitológicos reis. Segundo a lenda, Rômulo matou o irmão e se transformou no primeiro rei de Roma.